automatyka i sterowanie wyklad 17

Wątki

[ Pobierz całość w formacie PDF ]

to trzeba wybrać � > 2�1 , a w praktyce � > 5 �10�1
A A
Okres próbkowania wpływa na model układu dyskretnego na transmitancje dyskretne i na macierze
opisu w przestrzeni stanów
t T
Ac ((k +1)T -� ) Ac�
c
A = eA T , B = d� Bc = d� Bc

+"e +"e
t0 0
T
Ac� -1
c
B = [eA T - I]Bc
det Ac `" 0
gdy +"e d� Bc = Ac
ma więc wpływ na dynamikę układu dyskretnego i nawet na jego stabilność.
18
Automatyka i sterowanie 17 Częstotliwość próbkowania
Sterowalność:
Jeżeli wartościami własnymi układu ciągłego są si, to wartościami własnymi układu po dyskretyzacji są
i
es T . Jeżeli dwie różne wartości własne przejdą na tą samą wartość własną układu dyskretnego, to układ
dyskretny nie będzie sterowalny, mimo że układ ciągły jest całkowicie sterowalny.
s1 = � + j�1, s2 = � + j�2
Jeżeli wartości sterowania są ograniczone to
istotny jest zakres sterowalności =obszar w
e(� + j�1 )T = e(� + j�2 )T
przestrzeni stanów osiągalny z 0 w N krokach
j(�1 -�2 )T
e = 1
przy ograniczonym sterowaniu. Dla zwiększenia
2�
zakresu sterowalności zaleca się wybierać
T = �q , q = 1,2,
�1 - �2
częstotliwość próbkowania 3 do 6 razy większą
od częstotliwości dla której następuje utrata
�1 = -�2 = � > 0
gdy
� �
�
sterowalności czyli .
T = �q , q = 1,2,
6 3
�
19
Automatyka i sterowanie 17 Częstotliwość próbkowania [ Pobierz całość w formacie PDF ]

zanotowane.pl

doc.pisz.pl

pdf.pisz.pl

bialaorchidea.pev.pl

Darmowy hosting zapewnia PRV.PL