 |
 |
|
|
[ Pobierz całość w formacie PDF ] to trzeba wybrać � > 2�1 , a w praktyce � > 5 �10�1 A A Okres próbkowania wpływa na model układu dyskretnego na transmitancje dyskretne i na macierze opisu w przestrzeni stanów t T Ac ((k +1)T -� ) Ac� c A = eA T , B = d� Bc = d� Bc +"e +"e t0 0 T Ac� -1 c B = [eA T - I]Bc det Ac `" 0 gdy +"e d� Bc = Ac ma więc wpływ na dynamikę układu dyskretnego i nawet na jego stabilność. 18 Automatyka i sterowanie 17 Częstotliwość próbkowania Sterowalność: Jeżeli wartościami własnymi układu ciągłego są si, to wartościami własnymi układu po dyskretyzacji są i es T . Jeżeli dwie różne wartości własne przejdą na tą samą wartość własną układu dyskretnego, to układ dyskretny nie będzie sterowalny, mimo że układ ciągły jest całkowicie sterowalny. s1 = � + j�1, s2 = � + j�2 Jeżeli wartości sterowania są ograniczone to istotny jest zakres sterowalności =obszar w e(� + j�1 )T = e(� + j�2 )T przestrzeni stanów osiągalny z 0 w N krokach j(�1 -�2 )T e = 1 przy ograniczonym sterowaniu. Dla zwiększenia 2� zakresu sterowalności zaleca się wybierać T = �q , q = 1,2, �1 - �2 częstotliwość próbkowania 3 do 6 razy większą od częstotliwości dla której następuje utrata �1 = -�2 = � > 0 gdy � � � sterowalności czyli . T = �q , q = 1,2, 6 3 � 19 Automatyka i sterowanie 17 Częstotliwość próbkowania [ Pobierz całość w formacie PDF ] |